个人简介

工作经历 2004.09-2008.06学士：电子科技大学 2008.09-2011.06硕士：电子科技大学 2011.07-2015.03博士：日本国立香川大学 2015.05-2017.08讲师：武汉理工大学 2017.09-现在副教授：武汉理工大学 相关项目 【2017.01–现在】仿肌肉反射的双足机器人直立抗扰策略研究（国家基金） 双足机器人稳定直立靠统一控制的方式实现。为抵抗复杂扰动，模型被不断扩充，算法越亦复杂，导致控制器负担增大，而实际效果却不明显，研究陷入瓶颈。人体直立抗扰策略的形成不只是脑控制的结果，肌肉反射也发挥着重要作用。肌肉反射可独立于脑，控制关节自发抵抗扰动，降低脑的负担。本项目通过研究人体踝关节肌肉反射控制机制，提出一种直立抗扰策略，使机器人踝关节可自行抵抗微小外力扰动，减轻控制器负担。涉及控制理论与控制工程、检测技术与自动化装置。 【2015.05–现在】机器人关节作动器设计（横向课题） 机器人关节作动器是机器人各组件中的核心元件。本项目旨在设计一款基于串联弹性原理的机器人关节作动器，实现精准的位置及力控制，增强机器人关节性能。涉及控制理论与控制工程、检测技术与自动化装置。 【2012.06–2015.03】实时外骨骼康复系统研究（博士课题） [a]提出一种基于人体肌电信号的上肢运动识别算法。该算法仅通过上臂肌肉的肌电信号即可识别上肢伸展弯曲，前臂内转外转以及手腕前曲背曲动作。 [b]设计一种基于前臂肌电信号的手指连续伸展弯曲运动识别算法。 [c]基于已提出的上肢运动识别算法，通过建立骨骼-肌肉模型并采用优化的Hill类肌肉模型，量化了上肢肌电信号与上肢运动角度之间的关系，并提出了一种上肢连续运动识别算法。通过该算法实现了外骨骼设备的双边控制。该控制方式将运用在双边康复训练中。 [d]基于已建立的骨骼-肌肉模型，仅通过采集到的上肢肌电信号，实现了人体上肢与外部环境之间交互力的测量。 [e]结合Kinect传感器，PhantomPremium触觉设备，设计一套实时远程上肢交互力评价系统。