科研工作:

1.机电控制与自动化2.先进机械电子装置及计算机数控系统 机械制造装备与设计 西北工业大学出版社2010.4FANUC7系统数据传送装置的改造 制造技术与机床 1996.9FANUC7数控系统的DNC实现 西北工业大学学报 1996.3 电火花铣削钛合金电极损耗在线补偿研究    电子工艺技术    2002年 05期超声磨料混粉电火花复合加工的研究   电加工与模具 2003年第3期液压驱动四足机器人单腿竖立直跳跃运动分析与控制 机器人 2013年第2期