个人简述:
2005.07~2014.12于北京工业大学自动化专业任教,2007年入选北京市青年骨干教师,2015.01调入南京航空航天大学,担任航天学院特聘教授;中国宇航学会深空探测技术专业委员会委员,国际宇航联合会成员。2015.12入选“六大人才高峰”高层次人才选拔培养人选。
结合我国嫦娥3号、嫦娥5号、火星探测器、空间站等型号工程,开展深空探测器的自主导航与控制研究,主要研究方向包含: “运动链符号演算与自主行为控制”、“动作链符号演算与自主行为规划”。与航天501所及502所合作,研制了“嫦娥3号月面巡视器任务规划系统”、“嫦娥3号月面巡视器机械臂就位探测规划系统” “月面环境模拟及巡视器动力学解算系统”,于2013.12月,成功完成我国嫦娥3号月面巡视器的遥操作任务,荣获航天五院授予的“嫦娥3号月面巡视器遥操作优秀团队”称号。
科研工作:
发表学术论文,出版专著情况:
代表性学术成果
专著:
《运动链符号演算与自主行为控制》,宇航出版社,2015.05(978-7-5159-0938-7)
论文:
【1】月面巡视器实时动力学建模与牵引控制, 35(7): 743~752,2014.07
【2】Reliable Finite Frequency Filter Design for Networked Control Systems with Sensor Faults. Sensors 2012, 12, 7975~7993
【3】Adaptive nonlinear teleoperation with time delay using modified wave variable based controller. Applied Mechanics and Materials. 43(3):2284-2295, 2012
【4】Mission-integrated path planning for planetary rover exploration. Journal of Software, 8(10) :2620-2627, 2013.
【5】基于自主行为智能体的月球车运动规划与控制. 自动化学报, 2006,32(5) :704~712
【6】基于模糊逻辑的月球车逆运动学求解方法. 宇航学报, 2006,27 (4):643~647
【7】行为控制月球车路径规划技术. 自动化学报, 2004, 30(04):572~577
【8】具有滑移的摇臂式月球车建模与控制. 机械工程学报,41(9)
科研成果获奖及专利:
【1】基于全功能太阳罗盘的月球车位姿自主确定方法,发明, 200810116807.6
【2】月球车高速三维激光成像雷达系统以及成像方法,发明,200810227681.x
【3】月球车高速三维激光成像雷达系统,实用新型,200820124203
【4】自平衡式六轮独立驱动机器人,实用新型,200820109677.9
【5】六轮独立驱动机器人,外观设计,200830132235.1
承担的科研项目情况:
代表性的研究项目:
【1】 基于太阳罗盘与惯性单元的月球车位姿自主确定技术,国家863项目,12002999200701,2006~2008,项目负责人;
【2】基于可加模糊行为的轮式机器人运动规划与控制,国家自然基金,10002011200902,2011~2013,项目负责人;
【3】嫦娥5号采样封装规划系统,航天501所,2014~现在,项目负责人;
【4】嫦娥3号月面巡视器任务规划系统,航天501所,2009~2013,项目负责人;
【5】嫦娥3号月面巡视器机械臂就位探测规划系统,航天501所,2011~2013,项目负责人;
【6】月面环境模拟及巡视器动力学解算系统,航天502所,2010~2012,项目负责人;
【7】Lunar Rover GNC Based on Autonomous Behavior,英国皇家工程院,2007~2008,协作方;
【8】深空探测器自主任务管理,国家863,2006~2008,项目负责人;
【9】动力学协调控制的六轴机械臂,江苏省“六大人才高峰”高层次人才选拔培养人选,2015.12~2017.12,项目负责人;
【10】空间机械臂大延时高稳定遥操作技术,CAST 航天重点基金,2015.12~2017.12,项目负责人;
【11】基础仿真模型库,中国科学院空间应用工程与技术中心,2015.12~2016.11,项目负责人